Control de velocidad de un motor de CD con un controlador PID Wavenet - Speed control of a CD motor with driver PID Wavenet

Abstract

El controlador más utilizado actualmente en la industria es el controlador PID. Sin embargo, el algoritmo PID lineal tiene bajo desempeño cuando el proceso a controlar presenta dinámicas complejas como zonas muertas y características no lineales. El funcionamiento del controlador PID en general, se basa en la actuación en forma proporcional, integral y derivativa sobre la señal de error e(t), definida como e(t) = yref(t) - y(t), con la finalidad de efectuar la señal de control u(t) que manipula la salida del proceso en forma deseada como se muestra la Figura 1.Figura 1. Esquema de un control clásico.Las constantes kp ki kd son las ganancias del PID. Existen distintas técnicas analíticas y experimentales con el fin de sintonizar esas ganancias. Una alternativa a este problema de sintonización es el controlador PID wavenet, donde por medio de una wavenet y un filtro IIR se estima la salida del sistema a controlar, lo cual se utiliza para re-sintonizar las ganancias de un PID discreto, todo esto en línea. Esta es la alternativa que se emplea en el presente trabajo de investigación y enfocada a la simulación y control de un motor de cd obteniendo resultados.Abstract: The most currently used in the industry is the PID controller. however, the linear PID algorithm has low performance when the present control process as dead zones complex dynamics and nonlinear characteristics. The operation of the PID controller generally is based on the action on proportional, integral and derivative of the error signal, defined as, in order to make the control signal output which manipulates the desired process as shown in Figure 1.Figure 1. Schematic of a classical control.The constants and are PID gains. There are several analytical and experimental techniques in order to tune these gains. An alternative to this is the problem of tuning PID controller Wavenet, where through Wavenet and IIR filter output is estimated control system, which is used to re-tune the gains of a discrete PID, all in line. This is the alternative that is used in this research and focuses on the simulation and control of a dc motor getting results.Keywords: PID control, neural networks, auto tuning